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专利名称：一种四旋翼飞行器自抗扰自动飞行控制方法专利类型：发明专利
发明人：耿庆波,胡琼,兰天,费庆,伍清河申请号：CN201210325324.3申请日：20120905公开号：CN102830622A公开日：20121219
摘要：本发明涉及一种利用自抗扰控制技术完成四旋翼无人飞行器自主飞行的方法，属于无人飞行器自动控制领域。将目标值过渡过程安排后的输出x及其微分分别与扩张状态观测器输出做差，再对两个差值进行非线性变换，得到非线性反馈控制律u；对于三个姿态角和纵向位移自抗扰控制器，再与扩张状态观测器的反馈做差，得到的输出作为扩张状态观测器与四旋翼系统相应通道的输入；对于前向和侧向位移自抗扰控制器，直接将u作为扩张状态观测器与四旋翼系统相应通道的输入，四旋翼系统相应通道响应后，将实际值反馈给扩张状态观测器，从而形成闭环的自抗扰控制器；本方法抗干扰能力强，有效的解决了四旋翼系统建模困难、飞行过程中环境多样性、干扰频繁的难题。
申请人：北京理工大学
地址：100081 北京市海淀区中关村南大街5号
国籍：CN
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