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PUMA560机器人结构及参数 许雅田 2008.12.27 保定 河北大学
a2=0.4318，a3=0.02032，d2=0.14909，d4=0.43307。
a. ai−1为从zi−1到zi沿xi−1测量的距离；
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b. αi−1为从zi−1到zi绕xi−1旋转的角度； c. di为从xi−1到xi沿zi测量的距离； d. θi为从xi−1到xi绕zi旋转的角度；
表2-1 PUMA560关节型机器人的连杆参数 连杆1 1 2 3 4 5 6
变量θi
αi−1
0o −90o 0o −90o 90o −90o
ai−1
0 0
di
0
变量范围
θ1 θ2 θ3
−160o~160o −225o~45o −45o~225o −110o~170o −100o~100o −266o~266o
d2
0
a2 a3
0 0
θ4 θ5 θ6
d4
0 0
对于旋转型机器人只有θ是变量，其他的α，a，d均为常值。
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