KUKA机器人编程手册
KUKA编程手册一、系统简介1.1 系统组成
本体：由机械臂、电动机、传感器、电缆等组成，负责执行物理运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块、通信模块等，负责控制和监测的运行状态。
操作面板：提供了一个触摸屏和一些按键，用于与进行交互和操作。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接一些外部设备，如工具、传送带、视觉系统等，以实现更复杂的功能。
1.2 操作系统
实时内核：负责处理与运动相关的实时任务，如轨迹规划、运动控制、碰撞检测等。
用户界面：负责提供一个图形化的用户界面，让用户可以通过操作面板或远程终端来访问和操作系统。
应用软件：负责提供一些预定义或自定义的应用软件，让用户可以根据不同的需求来配置和使用系统。
1.3 应用软件
KUKA.ControlStudio：是一个集成开发环境（IDE），让用户可以使用图形化或文本化的方式来编写和调试程序。
KUKA.PC.API：是一个应用程序接口（API），让用户可以使用C或其他.NET语言来开发基于PC的远程控制或监控应用程序。
KUKA.MC-Basic：是一种基于文本的编程语言，让用户可以使用类似于BASIC语言的语法来编写和运行程序。
二、学习手动移动
在开始编写和运行程序之前，需要先学习如何手动移动。手动移动有助于熟悉的结构和运动范围，以及检查是否正常工作²。
2.1 启动和停止
要启动或停止，需要使用操作面板上的开关键²：
自动模式：在自动模式下，会根据预设的程序自动运行，不需要用户干预。这种模式适用于正式的生产环境。
手动模式：在手动模式下，会根据用户的操作进行移动，不会执行任何程序。这种模式适用于学习和调试的目的。
停止键：按下停止键后，会立即停止运动，并进入待机状态。如果出现故障或危险情况，可以随时按下停止键来紧急停止。
2.2 使用操作杆移动
要使用操作杆移动，需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式²。然后，可以使用操作面板上的操作杆来控制的移动方向和速度²：
旋钮：旋钮是操作杆的顶部部分，可以左右旋转，用于控制的水平旋转（Z轴旋转）。
按钮：按钮是旋钮的中间部分，可以按下，用于控制的垂直旋转（X轴和Y轴旋转）。
杆身：杆身是操作杆的底部部分，可以前后左右推拉，用于控制的平移（X轴、Y轴和Z轴平移）。
低速档：在低速档下，的移动速度最慢，适用于精细的调整和定位。
中速档：在中速档下，的移动速度适中，适用于一般的移动和测试。
高速档：在高速档下，的移动速度最快，适用于快速的移动和检查。
2.3 使用坐标系移动
要使用坐标系移动，需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式²。然后，可以使用操作面板上的坐标系选择键来切换不同的坐标系²：
基坐标系：基坐标系是一个固定在控制柜上的坐标系，用于表示本体相对于控制柜的位置和姿态。基坐标系的原点是控制柜上的一个参考点，基坐标系的X轴、Y轴和Z轴分别指向控制柜上的正前方、正右方和正上方。
工具坐标系：工具坐标系是一个固定在工具上的坐标系，用于表示工具相对于本体的位置和姿态。工具坐标系的原点是工具上的一个参考点，工具坐标系的X轴、Y轴和Z轴分别指向工具
工具坐标系：工具坐标系是一个固定在工具上的坐标系，用于表示工具相对于本体的位置和姿态。工具坐标系的原点是工具上的一个参考点，工具坐标系的X轴、Y轴和Z轴分别指向工具上的正前方、正右方和正上方。
用户坐标系：用户坐标系是一个可以自定义的坐标系，用于表示本体或工具相对于某个特定的参考点或平面的位置和姿态。用户坐标系的原点和轴向可以由用户根据实际需要来设定。
世界坐标系：世界坐标系是一个与地球固定的坐标系，用于表示本体或工具相对于地球的位置和姿态。世界坐标系的原点是地球的中心，世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴分别指向地球的赤道平面、本初子午线和北极。
在切换不同的坐标系后，可以使用操作杆来移动，此时操作杆的移动方向和速度会根据所选的坐标系来变化。例如，如果选择了工具坐标系，那么操作杆的推拉就会使工具沿着自己的X轴、Y轴和Z轴平移，操作杆的旋转就会使工具沿着自己的X轴、Y轴和Z轴旋转。
三、编写和运行程序
在学习了如何手动移动后，就可以开始编写和运行程序了。程序是一组指令，用于控制按照预设的逻辑和顺序来执行一些任务。
3.1 使用KUKA.ControlStudio编写程序
要使用KUKA.ControlStudio编写程序，需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式。然后，可以使用操作面板上的菜单键来进入KUKA.ControlStudio：
编辑：进入编辑模式，可以创建、打开、修改、保存或删除程序。
运行：进入运行模式，可以加载、启动、停止或卸载程序。设置：进入设置模式，可以配置系统的参数和选项。
在编辑模式下，可以使用KUKA.ControlStudio提供的两种方式来编写程序：
指令：指令是一种用于控制运动或功能的图形化元素，如移动指令、等待指令、输出指令等。
变量：变量是一种用于存储或传递数据的图形化元素，如数值变量、布尔变量、字符串变量等。
常量：常量是一种用于表示固定值的图形化元素，如数字常量、布尔常量、字符串常量等。
运算符：运算符是一种用于进行数据运算的图形化元素，如算术运算符、逻辑运算符、比较运算符等。
函数：函数是一种用于封装一些特定功能的图形化元素，如数学函数、字符串函数、转换函数等。
子程序：子程序是一种用于复用一些代码段的图形化元素，可以将一些常用或复杂的代码段定义为一个子程序，然后在其他地方调用该子程序。
语法简单：KUKA.MC-Basic语言的语法简单易懂，使用了一些常见的关键字和符号，如IF、THEN、ELSE、FOR、NEXT、GOTO等。
数据类型丰富：KUKA.MC-Basic语言支持多种数据类型，如整数、实数、布尔值、字符串、数组、结构体等。
函数库强大：KUKA.MC-Basic语言提供了许多内置的函数和过程，用于实现一些常用或复杂的功能，如数学函数、字符串函数、转换函数、控制函数等。
在编写程序时，可以随时切换图形化编程和文本化编程两种方式，它们之间是互相兼容和同步的。也就是说，用户可以在图形界面上拖拽和连接图形化元素，然后在文本编辑器中查看和修改对应的代码，反之亦然。
3.2 使用KUKA.ControlStudio运行程序
要使用KUKA.ControlStudio运行程序，需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式。然后，可以使用操作面板上的菜单键来进入KUKA.ControlStudio：
编辑：进入编辑模式，可以创建、打开、修改、保存或删除程序。
运行：进入运行模式，可以加载、启动、停止或卸载程序。设置：进入设置模式，可以配置系统的参数和选项。停止程序：停止程序是
停止程序：停止程序是指将运行中的程序从运行状态切换到待机状态。停止程序后，会立即停止执行任务，并保持当前的位置和姿态。停止程序可以在任何时候进行，如果出现故障或危险情况，可以随时按下操作面板上的停止键来紧急停止程序。
KUKA产品手册：这是一个PDF文件，包含了库卡公司提供的各种型号的的详细信息和规格参数。
KUKA安全指南：这是一个PDF文件，包含了库卡公司提供的关于安全使用和维护的指导和建议。
库卡（KUKA）：库卡是一家总部位于德国奥格斯堡的公司，专业从事工业和自动化系统的研发、生产和销售。
控制柜（Control
Cabinet）：控制柜是一个装有电子设备和线路的金属箱，用于控制和监测系统的运行状态。
操作面板（Operator
Panel）：操作面板是一个装有触摸屏和按键的电子设备，用于与系统进行交互和操作。
操作杆（Joystick）：操作杆是一个可以任意旋转和推拉的杆状装置，用于控制的移动方向和速度。
坐标系（Coordinate
System）：坐标系是一种用于表示位置和姿态的数学工具，由一个原点和若干个轴组成。
KUKA.ControlStudio：KUKA.ControlStudio是一套基于Linux的软件开发工具，用于开发和运行程序。
KUKA.PC.API：KUKA.PC.API是一套应用程序接口（API），用于开发基于PC的远程控制或监控应用程序。
KUKA.MC-Basic：KUKA.MC-Basic是一种基于文本的编程语言，用于编写和运行程序。
检查电源：检查系统的电源是否正常连接和供应，如果有断线或短路的情况，需要及时修复或更换。
检查通风：检查系统的通风是否畅通，如果有堵塞或灰尘的情况，需要及时清理或更换。
检查连接：检查系统的连接是否稳定和正确，如果有松动或错误的情况，需要及时调整或更换。
重启系统：重启系统，尝试恢复正常的运行状态，如果仍然无法恢复，需要连系库卡公司的技术支持。
调试程序：使用KUKA.ControlStudio提供的调试功能，检查和修改程序中的错误或不合理的地方，如拼写错误、变量错误、条件错误等。
测试程序：使用KUKA.ControlStudio提供的测试功能，模拟和观察程序的运行效果，如运动轨迹、运行时间、运行结果等。
优化程序：使用KUKA.ControlStudio提供的优化功能，提高程序的性能和效率，如减少代码量、增加注释、使用子程序等。
设置限位：设置的运动范围和速度的，防止超出安全区域或过快运动。
设置保护：设置的保护模式和保护动作，当检测到碰撞或异常情况时，可以自动停止或回退。
设置警示：设置的警示信号和警示标志，当开始运行或出现危险时，可以通过声音或光线来提醒周围的人员。
