一种基于改进蚁群算法的大规模无人集群控制方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201810928381.8 （22）申请日 2018.08.15

（71）申请人 中国电子科技集团公司第二十研究所

地址 710068 陕西省西安市雁塔区光华路1号

（10）申请公布号 CN1091826A

（43）申请公布日 2019.01.08

（72）发明人 迟凯;吴道龙

（74）专利代理机构 西北工业大学专利中心

代理人 顾潮琪

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种基于改进蚁群算法的大规模无人集群控制方法

（57）摘要

本发明提供了一种基于改进蚁群算法的大

规模无人集群控制方法，针对传统蚁群算法收敛速度慢，在多目标情况下不易收敛导致节点无法完成路径规划的问题，通过无人节点中的任务节点自发探测目标区域，并形成多等级的位置质量信息逐级传播，未处于目标区域的无人节点根据位置质量信息的梯度变化，自主进行路径规划，最终区域范围内的所有无人节点都能够收敛到多个目标区域范围内，协同完成任务。本发明能够

提升无人集群对环境的自主适应能力，增强协同效果，从而提升协同任务效能。

法律状态

法律状态公告日

2019-01-08 2019-01-08 2019-02-01

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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实质审查的生效

权利要求说明书

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说明书

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