与16岁发生性行为且双方愿意原则上不认为是犯罪。我国刑法规定：行为人如明知其未满十四周岁仍与其发生性关系，不管未成年人是否自愿均构成猥亵儿童罪。但未成年人确实早熟且隐瞒真实年龄，行为人确实无法从起外貌特征判断其真实年龄的，双方自愿且未造成严重后果的，原则上不认为是犯罪。
双方自愿发生性关系不构成强奸罪。强奸罪，是指违背妇女意志，使用暴力、胁迫或者其他手段，强行与妇女发生性交的行为，或者故意与不满14周岁的幼女发生性关系的行为。 与14岁以下女孩发生性关系不管自愿不自愿都以强奸罪定罪处罚。以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。
一、与16到18未成年发生性行为违法吗
1、如果该少女已满14岁，自愿与成年人发生性关系而发生的，就不是犯法。所以16-18岁已经满14了，自愿的不犯法。
2、如果该少女不满14岁而同她发生性关系者，无论该女孩自愿还是不自愿，都要按强奸定罪量刑。
二、导致未成年怀孕法律怎么处理
1、导致未成年怀孕法律责任要根据情况来说,如果未成人未满十四周岁,则对方应该构成强奸罪,机关会追究其刑事责任。
2、如果未成年于十四周岁,双方自愿的情况下怀孕的,则对方不承担法律责任,只可以承担民事赔偿责任。
法律依据：
《中华人民共和国刑法》
第二百三十六条 以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。
奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。
强奸妇女、奸淫幼女，有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑：
（一）强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣的；
（二）强奸妇女、奸淫幼女多人的；
（三）在公共场所当众强奸妇女、奸淫幼女的；
（四）二人以上轮奸的；
（五）奸淫不满十周岁的幼女或者造成幼女伤害的；
（六）致使被害人重伤、死亡或者造成其他严重后果的。
对已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责的人员，与该未成年女性发生性关系的，处三年以下有期徒刑；情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。
有前款行为，同时又构成本法第二百三十六条规定之罪的，依照处罚较重的规定定罪处罚。
